record-show0714W

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot标准格式设计，适用于机器人相关任务，如控制、感知或模拟，支持在HuggingFace平台上高效加载和使用。This dataset is in the HuggingFace LeRobot format for robotics, designed with the LeRobot standard format and suitable for robotics-related tasks such as control, perception, or simulation, enabling efficient loading and usage on the HuggingFace platform.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-show0714W
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 14,863
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 30 个片段 (episodes 0 到 29)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含肩、肘、腕、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态向量，与动作维度对应
observation.images.front	video (AV1)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，30fps
observation.images.pc_cam	video (AV1)	[480, 640, 3]	PC 摄像头视频，分辨率 480x640，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间定义

action 和 observation.state 均包含以下 6 个关节维度：

1. shoulder_pan.pos (肩部旋转)
2. shoulder_lift.pos (肩部抬升)
3. elbow_flex.pos (肘部弯曲)
4. wrist_flex.pos (腕部弯曲)
5. wrist_roll.pos (腕部旋转)
6. gripper.pos (夹爪位置)