so101_tidyup-place_20260613_161921
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人学习任务，如整理和放置操作。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计3139帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括机器人的6个关节位置动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），以及相应的观察状态（同样为6个关节位置）。此外，数据集提供了两个视角的视频观察：顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640像素，采用H.264编码。其他元数据包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集结构以parquet文件存储，视频文件为MP4格式，总数据量约为300MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robot demonstration dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning tasks such as tidying and placing operations. It contains 3 complete episodes, totaling 3139 frames collected at a rate of 30 frames per second. The data features include the robots 6 joint position actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend) and corresponding observation states (also 6 joint positions). Additionally, the dataset provides video observations from two perspectives: a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480x640 pixels and encoded in H.264. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure is stored in parquet files, with video files in MP4 format, and the total data size is approximately 300MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: so101_tidyup-place_20260613_161921
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (total_episodes): 3
- 总帧数 (total_frames): 3139
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据文件格式: Parquet (路径: data//.parquet)
- 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
- 机器人类型: so_follower
- 数据拆分: 训练集 (train) 包含片段索引 0:3
特征信息
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
顶部摄像头图像 (observation.images.top)
- 数据类型: 视频 (h264 编码, yuv420p 像素格式)
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 帧率: 30
腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)
- 数据类型: 视频 (h264 编码, yuv420p 像素格式)
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 帧率: 30
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
