Qipei_Task_twoarms_pickup_50fps_blanket

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂拾取任务（任务名为twoarms_pickup_blanket）。数据集包含20个episodes，总计8083帧，帧率为50fps。数据特征包括动作（16维浮点数组，表示线速度、角速度和左右机械臂的关节位置）、观测状态（19维浮点数组，包括里程计、速度和关节位置）、以及三路视频图像（每路分辨率为480x640x3，用于视觉观测）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务，机器人类型为trossen_ai_mobile，所有数据已分割为训练集。This dataset is a robotic task dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual-arm pickup tasks (task name twoarms_pickup_blanket). It contains 20 episodes, totaling 8083 frames, with a frame rate of 50fps. Data features include actions (16-dimensional float arrays representing linear velocity, angular velocity, and joint positions of the left and right robotic arms), observation states (19-dimensional float arrays including odometry, velocity, and joint positions), and three streams of video images (each with a resolution of 480x640x3 for visual observation). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotic learning and control tasks, with the robot type being trossen_ai_mobile, and all data is split into a training set.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Qipei_Task_twoarms_pickup_50fps_blanket
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, trossen_ai_mobile
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 数据存储为 Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频存储为 MP4 文件
• 帧率 (FPS): 50
• 总 episodes 数: 20
• 总帧数: 8083
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: "0:20"）

特征（Features）

该数据集包含以下特征，所有特征均以 50 FPS 记录：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(16,)	包含 16 维动作：线速度、角速度、左臂 7 个关节位置、右臂 7 个关节位置
observation.state	float32	(19,)	包含 19 维观察状态：里程计 (x, y, theta)、线速度、角速度、左臂 7 个关节位置、右臂 7 个关节位置
observation.images.image	video (AV1)	(480, 640, 3)	第一视角视频图像，分辨率 480x640，彩色，FPS 50
observation.images.image2	video (AV1)	(480, 640, 3)	第二视角视频图像，分辨率 480x640，彩色，FPS 50
observation.images.image3	video (AV1)	(480, 640, 3)	第三视角视频图像，分辨率 480x640，彩色，FPS 50
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

码本版本迁移

• 已迁移至 LeRobotDataset v3.0
• 原始来源: HuggingFaceVLA/community_dataset_v3 下的 Qipei/Task_twoarms_pickup_50fps_blanket
• 码本版本: v2.1 → v3.0
• 关节值: 不适用（非 SO-100/101 数据集）