AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260624_121755
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，包含一个机器人操作情节的数据。数据集结构包括：动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总共有1个情节、795帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练任务。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing data from a robotic manipulation episode. The dataset structure includes action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total of 1 episode, 795 frames, a data file size of 100MB, and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training tasks.
数据集概述
- 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260624_121755
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
特征
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: 与动作相同
- 观测图像 - 顶部 (observation.images.top):
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist):
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
- 索引 (index): int64，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]
统计信息
- 总片段数: 1
- 总帧数: 795
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据分割: 训练集 (0:1)
引用信息
- BibTeX: [待补充]
