eval_pi05-so101-4tasks-aug_pick-place_20

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察数据，具体涉及so_follower类型的机器人。数据集总共有2个episodes和1923帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点值，与动作相同）、两个RGB视频观察（基础摄像头和左手腕摄像头，分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is designed for robotic tasks and was created using the LeRobot tool. It includes robot action and observation data specifically involving the so_follower type of robot. The dataset consists of 2 episodes and 1923 frames with a frame rate of 30fps. Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values, same as actions), two RGB video observations (base camera and left wrist camera, resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The dataset is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi05-so101-4tasks-aug_pick-place_20
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1923
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunksize): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含全部 2 个片段。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，均以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储。

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含 6 个关节位置。
observation.images.base_0_rgb	video	[480, 640, 3]	基础摄像头 RGB 视频流 (30 FPS, AV1 编码)。
observation.images.left_wrist_0_rgb	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头 RGB 视频流 (30 FPS, AV1 编码)。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作 / 状态空间

动作 (action) 和状态 (observation.state) 均由 6 个维度组成，对应以下机器人关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

您可以通过 可视化工具 查看该数据集。