gazebo_lerobot_push_box_3dof_v2_100ep

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及一个三自由度平面机械臂（3dof_planar_arm）的推送任务。数据集包含101个任务序列（episodes），总计41084帧，帧率为每秒10帧。数据特征包括观察图像（96x96x3视频格式）、观察状态（三个关节位置）、动作（三个关节控制）、下一状态奖励、完成标志、成功标志等，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。数据集以Apache 2.0许可证发布，结构包括训练分割，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving a pushing task with a 3-degree-of-freedom planar arm (3dof_planar_arm). It contains 101 episodes, totaling 41084 frames at a frame rate of 10 fps. Data features include observation images (96x96x3 video format), observation states (three joint positions), actions (three joint controls), next state rewards, completion flags, success flags, etc., for robot reinforcement learning or imitation learning tasks. The dataset is released under the Apache 2.0 license, structured with training splits, and stored in parquet file format for data and mp4 format for videos.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: iFaz/gazebo_lerobot_push_box_3dof_v2_100ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, pusht, 3dof, planar-arm
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 3自由度平面臂 (3dof_planar_arm)
• 总片段数: 101
• 总帧数: 41084
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据分割: 仅训练集 (train)，范围为 0:101

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• observation.image: 视频数据，分辨率为 96x96，3通道（RGB），编码为 H.264 或 AV1，帧率 10 FPS，无音频
• observation.state: 浮点型，形状为 [3]，对应三个关节 joint_1, joint_2, joint_3
• action: 浮点型，形状为 [3]，对应关节 joint_1, joint_2, joint_3
• next.reward: 浮点型，形状为 [1]
• next.done: 布尔型，形状为 [1]
• next.success: 布尔型，形状为 [1]
• timestamp: 浮点型，形状为 [1]
• frame_index: 整型，形状为 [1]
• episode_index: 整型，形状为 [1]
• index: 整型，形状为 [1]
• task_index: 整型，形状为 [1]