push_t_3dof_v8

该数据集是一个机器人控制数据集，专门用于3自由度平面臂的推送任务（Push-T）。它由LeRobot工具创建，包含4个完整情节、1192帧数据和1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式。数据集特征包括观察图像（96x96像素的RGB视频，每秒10帧）、观察状态（3个关节的电机状态）、动作（3个关节的控制命令）、奖励、完成标志、成功标志、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人强化学习或模仿学习的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述：push_t_3dof_v8

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot, pusht, 3dof, planar-arm
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 机器人类型：3自由度平面机械臂（3dof_planar_arm）
• 总片段数：4
• 总帧数：1192
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：10 FPS
• 划分：仅包含训练集（train），覆盖片段索引 0 至 3
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image	视频（video）	[96, 96, 3]	96x96 RGB图像，视频编码为AV1/H.264，10 FPS，无音频
observation.state	float32	[3]	机械臂关节状态，包含 joint_1, joint_2, joint_3
action	float32	[3]	机械臂动作指令，包含 joint_1, joint_2, joint_3
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束标志
next.success	bool	[1]	是否成功标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引