object_top_shelf_reset_remote

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含50个episodes，总计9127帧数据，采用so-101机器人类型。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（包括关节位置和来自前视、顶部和腕部摄像头的图像，分辨率分别为576x1024和1080x1920），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人行为克隆、强化学习等研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 9127 frames of data, and uses the so-101 robot type. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset features action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including joint positions and images from front-view, top, and wrist cameras, with resolutions of 576x1024 and 1080x1920), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research in robot behavior cloning, reinforcement learning, and similar areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: object_top_shelf_reset_remote
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 9127
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so-101
• 切片大小 (Chunk Size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令 (肩部、肘部、腕部、夹爪等位置)
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态 (与动作指令空间对应)
observation.images.front	video	(576, 1024, 3)	前置摄像头视频 (H.264, 20fps, 彩色)
observation.images.top	video	(576, 1024, 3)	顶部摄像头视频 (H.264, 20fps, 彩色)
observation.images.wrist	video	(1080, 1920, 3)	腕部摄像头视频 (H.264, 20fps, 彩色)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化空间 交互式浏览数据集内容。