PaP_objects_2_sum
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含90个episodes，共50400帧，涉及3个不同的任务。数据采集使用so_follower机器人，记录了6维关节位置的动作和状态，以及两个摄像头（front和arm）的640x480 RGB图像。帧率为30fps，数据以parquet和mp4视频格式存储，总大小约300MB。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 90 episodes with a total of 50,400 frames, involving 3 different tasks. Data was collected using the so_follower robot, recording 6-dimensional joint position actions and states, along with 640x480 RGB images from two cameras (front and arm). The frame rate is 30fps, and the data is stored in parquet and mp4 video formats, with a total size of approximately 300MB.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，专为机器人技术领域设计，采用 Apache 2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称: PaP_objects_2_sum
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (fps): 30
数据集规模
- 总弹数 (Total Episodes): 90
- 总帧数 (Total Frames): 50,400
- 总任务数 (Total Tasks): 3
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据切分: 训练集 (train) 包含全部 90 个弹数 (0:90)
数据结构
该数据集包含以下特征：
- action (动作): 6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置信息。
- observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作空间一致。
- observation.images.front (前方图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 av1。
- observation.images.arm (机械臂图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 av1。
- timestamp (时间戳): 浮点数，表示帧的时间戳。
- frame_index (帧索引): 整数，表示帧的索引。
- episode_index (弹索引): 整数，表示弹的索引。
- index (索引): 整数，表示整体索引。
- task_index (任务索引): 整数，表示任务的索引。
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/PaP_objects_2_sum
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
