so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_conveyor_static_center_redcube_whitebowl_v7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	30
总帧数	8956
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
数据划分	训练集: 片段 0–29 (共30个片段)

数据特征

动作与观测状态

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

数据集包含三个摄像头视角，均为视频数据，规格如下：

视角名称	分辨率	通道数	帧率	编码格式
rear_top	480×640	3 (RGB)	20	AV1
right_side	480×640	3 (RGB)	20	AV1
wrist	480×640	3 (RGB)	20	AV1

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json

引用信息

目前尚无 BibTeX 引用信息。