dataset_env_WALL15_task_crosswallpickcube_numepi_20_ctrl_cartesian
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，专门用于机器人学任务。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计3640帧数据，存储为parquet格式。数据特征丰富，包括来自主摄像头和腕部摄像头的观察图像（分辨率256x256，3通道，视频编码为av1，帧率15fps），以及机器人的状态信息（如笛卡尔坐标、夹爪状态、7个关节状态和目标状态）。动作数据包含7维浮点数，代表机器人的控制指令。机器人类型为panda，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据分为训练集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is created using the LeRobot framework and specifically designed for robotics tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 3640 frames of data, stored in parquet format. The data features are rich, including observation images from the main camera and wrist camera (resolution 256x256, 3 channels, video encoding as av1, frame rate 15fps), as well as robot state information (such as Cartesian coordinates, gripper status, 7 joint states, and target states). The action data consists of 7-dimensional floating-point numbers representing the robots control commands. The robot type is panda, and the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is divided into a training set, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称: cbrian/dataset_env_WALL15_task_crosswallpickcube_numepi_20_ctrl_cartesian
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 使用 LeRobot 库创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: Panda (Franka Emika Panda)
- 总片段数: 20
- 总帧数: 3640
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000 帧/块
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 采样频率 (FPS): 15
数据拆分
- 训练集: 全部 20 个片段 (索引 0:20)
文件格式
- 数据文件: Parquet (路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) - 视频文件: MP4 (路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
特征 (Features)
数据集包含以下特征，每个特征均记录在每一帧中：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.primary |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头 RGB 图像 (HxWxC)，编码为 AV1，帧率 30 FPS (存储) / 15 FPS (数据) |
observation.images.wrist |
视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像 (HxWxC)，编码为 AV1，帧率 30 FPS (存储) / 15 FPS (数据) |
observation.state.cartesian |
float32 | (6,) | 机器人末端执行器的笛卡尔状态：x, y, z, roll, pitch, yaw |
observation.state.gripper |
float32 | (1,) | 夹爪状态 (gripper) |
observation.state.joints |
float32 | (7,) | 机器人关节位置 (joint_0 至 joint_6) |
observation.state.target |
float32 | (6,) | 目标位姿：target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw |
observation.state |
float32 | (20,) | 综合状态向量，包含上述所有状态 (cartesian + gripper + joints + target) |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间在线查看此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/dataset_env_WALL15_task_crosswallpickcube_numepi_20_ctrl_cartesian
