taccap-g1-flip-bound-document-0720
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门用于双机械臂触觉抓取任务。数据集包含251个完整训练集，总计342,388帧数据，帧率为30fps。数据格式包括动作（action）和观察（observation）特征，其中动作和观察状态均包含左右机械臂的末端执行器位置（x, y, z）和旋转参数（r1-r6），以及夹爪位置。观察部分还包括多视角视觉数据：左右机械臂的腕部摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700），所有图像均为彩色（3通道）。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、模仿学习等研究。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for dual-arm tactile grasping tasks. It contains 251 complete training sets, totaling 342,388 frames of data at a frame rate of 30fps. The data format includes action and observation features, where both action and observation states contain the end-effector positions (x, y, z) and rotation parameters (r1-r6) for the left and right robotic arms, as well as gripper positions. The observation part also includes multi-view visual data: wrist camera images for the left and right robotic arms (resolution 480x640) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700), all of which are color images (3 channels). The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for research in robot control, imitation learning, and other areas.
数据集概述：TacVerse/taccap-g1-flip-bound-document-0720
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 数据集主页：[更多信息待补充]
- 相关论文：[更多信息待补充]
数据集规模
- 总片段数（episodes）：251
- 总帧数（frames）：342,388
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：全部用于训练（train: 0:251）
数据结构
- 数据格式：Parquet 文件，组织为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频格式：MP4 文件，组织为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunks_size）：1000
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (20,) | 包含左右机械臂TCP位姿（x, y, z, 四元数r1-r6）及夹爪位置（gripper.pos） |
| observation.state | float32 | (20,) | 与action结构相同，表示当前状态 |
| observation.images.left_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉左摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.left_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉右摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左侧腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉左摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉右摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右侧腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
