openarm-quest3-3rgb-joint-v16-pick-pickage-0629

这是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂（openarm_bimanual）的操控任务。数据集包含观测数据和动作数据：观测数据包括16维的关节状态（分别对应右机械臂的7个关节和1个夹爪，以及左机械臂的7个关节和1个夹爪），以及三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频流，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码。动作数据同样为16维向量，对应机械臂的关节控制。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有76个episodes，34,637帧，数据以parquet格式分块存储，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集用于训练和评估机器人学习算法，特别是涉及双机械臂的抓取和操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lihongwei1018/openarm-quest3-3rgb-joint-v16-pick-pickage-0629
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, LeRobot, openarm, dora, v3
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 76
• 总帧数: 34,637
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 索引 0 至 75 (共76个片段)

机器人类型

• 机器人: openarm_bimanual (双臂机器人)

特征结构

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: right_j1 ~ right_j7, right_gripper, left_j1 ~ left_j7, left_gripper

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 同观测状态 (左右各7个关节 + 1个夹爪)

图像观测 (observation.images)

• 摄像头数量: 3 (camera1, camera2, camera3)
• 每个图像规格:
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无