lerobot_pusht_demos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：lerobot_pusht_demos

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，旨在为机器人操作任务（如推挤任务）提供演示数据，支持模仿学习与策略训练。

基本信息

• 数据集名称: lerobot_pusht_demos
• 许可证: MIT
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 主页: Diffusion Policy 项目主页
• 相关论文: Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 206
• 总帧数（Frames）: 25,650
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 206
• 采样频率（FPS）: 10
• 训练集划分: 全部数据（0:206）用于训练，无单独验证/测试集
• 数据存储格式: Parquet 文件（路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet）
• 视频存储格式: MP4 文件（路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image	视频	(96, 96, 3)	图像观测，分辨率96×96，RGB三通道，编码格式为AV1，帧率10fps
observation.state	float32	(2,)	机器人状态，包含2个电机值（motor_0, motor_1）
action	float32	(2,)	动作指令，包含2个电机值（motor_0, motor_1）
episode_index	int64	(1,)	片段索引
frame_index	int64	(1,)	帧索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳
next.reward	float32	(1,)	下一状态奖励
next.done	bool	(1,)	任务是否完成标志
next.success	bool	(1,)	任务是否成功标志
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

该数据集的相关工作可引用以下论文（BibTeX格式）：

bibtex @article{chi2024diffusionpolicy, author = {Cheng Chi and Zhenjia Xu and Siyuan Feng and Eric Cousineau and Yilun Du and Benjamin Burchfiel and Russ Tedrake and Shuran Song}, title ={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion}, journal = {The International Journal of Robotics Research}, year = {2024}, }