lerobot_20260709_125908

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含一个总episode，共900帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括：动作数据（9个浮点值，对应机器人的7个关节和2个手指位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（手腕摄像头RGB视频，分辨率480x640，3通道）和深度图（手腕深度视频，分辨率480x640，1通道，深度单位毫米）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka Panda robot. It contains one total episode with 900 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data features include: action data (9 floating-point values corresponding to the robots 7 joints and 2 finger positions), observation state (joint positions identical to the actions), observation images (wrist camera RGB video with a resolution of 480x640, 3 channels), and depth maps (wrist depth video with a resolution of 480x640, 1 channel, depth unit in millimeters). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and the total data size is approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The dataset is suitable for tasks like robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lerobot_20260709_125908
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本统计

• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 900
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据集划分 (splits): 训练集 (train) 为 0:1

特征 (Features)

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 名称: panda_joint1.pos, panda_joint2.pos, panda_joint3.pos, panda_joint4.pos, panda_joint5.pos, panda_joint6.pos, panda_joint7.pos, finger1.pos, finger2.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 名称: panda_joint1.pos, panda_joint2.pos, panda_joint3.pos, panda_joint4.pos, panda_joint5.pos, panda_joint6.pos, panda_joint7.pos, finger1.pos, finger2.pos

• 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 × 640
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: av1
  • 帧率: 30 fps

• 观测图像 - 腕部深度相机 (observation.images.wrist_depth)

  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480 × 640
  • 通道数: 1
  • 深度图: 是
  • 深度单位: mm
  • 视频编码: hevc (lossless)
  • 帧率: 30 fps
  • 深度范围: 0.01 m ~ 10.0 m

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 维度: 1

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• 片段索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 维度: 1