Three_Boxes_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Three_Boxes_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 50,835
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切分:
  • 训练集: 片段索引 0 至 99 (即全部 100 个片段)

机器人类型

• 机器人: so_follower (SO 系列跟随机器人)

数据特征结构

每个数据帧包含以下字段：

特征名	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令 (6个关节位置)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测 (6个关节位置)
observation.images.front	视频 (av1 编码)	480x640x3	前置摄像头图像 (30fps, RGB)
observation.images.right	视频 (av1 编码)	480x640x3	右侧摄像头图像 (30fps, RGB)
observation.images.wrist	视频 (av1 编码)	480x640x3	腕部摄像头图像 (30fps, RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称 (action / state):

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json (包含上述数据集结构信息)