g1ah_nav_layout

该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人仿真数据集，基于Mujoco模拟器，涉及宇树G1人形机器人（Unitree G1）搭配Amazing Hand灵巧手。数据集包含机器人头部摄像头图像（480x640，30fps）、关节状态（18维）和动作指令（22维，包括导航速度指令）。总共记录了1个episode，1792帧数据。数据可用于机器人操控、导航和模仿学习等研究。This dataset is a robotic simulation dataset created using the LeRobot framework, based on the Mujoco simulator, involving the Unitree G1 humanoid robot with the Amazing Hand dexterous hand. The dataset includes head camera images (480x640, 30fps), joint states (18 dimensions), and action instructions (22 dimensions, including navigation velocity commands). A total of 1 episode with 1792 frames is recorded. The data can be used for research in robot manipulation, navigation, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：g1ah_nav_layout
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/k-valentin/g1ah_nav_layout
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、unitree_g1、amazing_hand、mujoco、simulation、gr00t
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=k-valentin/g1ah_nav_layout

数据集描述

• Homepage：[More Information Needed]
• Paper：[More Information Needed]
• License：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• codebase_version：v3.0
• fps：30
• 机器人类型：unitree_g1-23dof_rev_1_0-amazing_hand-pan_tilt-d455
• 总回合数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：1792
• 总任务数（total_tasks）：1
• chunks_size：1000
• data_files_size_in_mb：100
• video_files_size_in_mb：200
• data_path：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• video_path：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• splits：train: 0:1

特征（features）

action

• dtype：float32
• shape：[22]
• names：
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  • kLeftHand.closure
  • kRightHand.closure
  • kNavVx.cmd
  • kNavVy.cmd
  • kNavYawRate.cmd
  • kBaseHeight.cmd

observation.state

• dtype：float32
• shape：[18]
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  • kLeftShoulderPitch.q
  • kLeftShoulderRoll.q
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  • kLeftWristRoll.q
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  • kRightHand.closure

observation.images.head

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height、width、channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
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  • video.pix_fmt：yuv420p
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  • video.g：2
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timestamp

• dtype：float32
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• dtype：int64
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• dtype：int64
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• dtype：int64
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配置（configs）

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

引用信息

BibTeX：

[More Information Needed]