robot0_giver_handover_soapbottle_scene1_bido

该数据集是一个机器人操作数据集，用于模拟递送肥皂瓶的任务，使用TurtleBot4和SO-101机械臂收集。包含来自多个摄像头（左、右、腕部、D455深度相机）的视觉观测和深度图像，以及机器人关节状态、底盘位置和动作数据。数据集共4个episodes，4200帧，帧率30fps，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for simulating the task of delivering a soap bottle, collected using TurtleBot4 and SO-101 robotic arm. It includes visual observations and depth images from multiple cameras (left, right, wrist, D455 depth camera), as well as robot joint states, chassis position, and action data. The dataset consists of 4 episodes, 4200 frames, at 30fps, under Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：robot0_giver_handover_soapbottle_scene1_bido

基本信息

• 数据集名称：robot0_giver_handover_soapbottle_scene1_bido
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、so101_tb4、so101、turtlebot4、操作（manipulation）、手递交接（handover）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：4
• 总帧数：4,200
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据切块大小：1,000

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 3（共 4 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so101_tb4（结合 SO-101 机械臂与 TurtleBot 4 移动底座）

数据特征

观测状态（observation.state）

• 维度：11 维，数据类型为 float32
• 包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、底座线速度、底座角速度、底座位置（x、y、theta）

动作（action）

• 维度：8 维，数据类型为 float32
• 包含：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、底座线速度、底座角速度

图像观测（observation.images）

• camera_left：左侧摄像头，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS
• camera_right：右侧摄像头，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS
• camera_wrist：腕部摄像头，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS
• camera_d455：D455 深度摄像头，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS
• depth：深度图像，分辨率 360×640×3，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64，1 维
• 片段索引（episode_index）：int64，1 维
• 索引（index）：int64，1 维
• 任务索引（task_index）：int64，1 维

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• Codebase 版本：v3.0

任务场景

该数据集对应一个机器人递送肥皂瓶（soap bottle）的手递交接（handover）任务场景，机器人作为给予方（giver）执行操作，任务场景编号为 scene1。