play_robot_v3_18

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: play_robot_v3_18
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 工具创建。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 17926
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 2
• 总数据块数 (chunks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割 (splits): 仅训练集 (train: 0:1)

数据特征

数据包含以下特征字段：

• action (动作): 7维浮点数向量，包含右臂7个关节的指令 (right_joint_0 至 right_joint_6)。
• observation.state (观测状态): 7维浮点数向量，包含右臂7个关节的状态 (right_joint_0 至 right_joint_6)。
• observation.images.cam_high (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，帧率30fps，编码格式AV1。
• observation.images.cam_right_wrist (右腕摄像头图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，帧率30fps，编码格式AV1。
• timestamp (时间戳): 浮点数，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): 整数，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): 整数，形状 [1]。
• index (全局索引): 整数，形状 [1]。
• task_index (任务索引): 整数，形状 [1]。

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (MP4格式)