taccap-g1-paper-punching-0724

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行纸打孔任务（paper-punching）。数据集包含55个情节，总计386,894帧，数据以30 FPS的帧率采集。数据文件总大小为100 MB，视频文件总大小为200 MB。数据集结构包括动作特征（如左右工具中心点的位置、旋转和夹爪位置）、状态观测特征（与动作特征相同）、多个图像观测特征（包括左右触觉传感器图像和左右手腕摄像头图像，图像分辨率和视频编码信息已指定），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据仅用于训练分割。