franka_push_3_cubes_white_20260805_120225

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka Panda机器人的推方块任务（3个白色立方体），共有20个片段、6021帧，包含关节位置、速度、末端执行器位姿、手指位置等状态数据，以及三个摄像头视角（全景、腕部、腕部深度）的图像，以10FPS记录。This dataset was created using LeRobot, containing a Franka Panda robot pushing blocks task (3 white cubes). It consists of 20 episodes and 6021 frames, including state data such as joint positions, velocities, end-effector pose, finger positions, and images from three camera views (overhead, wrist, wrist depth), recorded at 10 FPS.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Fransece/franka_push_3_cubes_white_20260805_120225
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集版本: v3.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 6021
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 20 个片段

数据特征

动作（Action）与状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 29 维
• 包含内容:
  • 关节位置（7 个）: panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos
  • 关节速度（7 个）: panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel
  • 夹爪位置（2 个）: finger1.pos、finger2.pos
  • 末端执行器位姿（7 个）: ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw
  • 末端执行器速度（6 个）: ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz

图像观测（Observation Images）

• 三种视角:
  1. overview（俯视/全景视图）
  2. wrist（腕部视图）
  3. wrist_depth（腕部深度视图）
• 图像尺寸: 480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 采样频率: 10 FPS
• 视频码率设置: CRF 30，preset 12
• 是否为深度图: 均为 false（虽然名称为 wrist_depth，但标记为非深度图）

其他特征

• timestamp: float32，形状为 [1]
• frame_index: int64，形状为 [1]
• episode_index: int64，形状为 [1]
• index: int64，形状为 [1]
• task_index: int64，形状为 [1]

引用信息

数据集详情中未提供具体的 BibTeX 引用格式（标注为 [More Information Needed]）。