metal_box_cartboard

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，包含50个episodes和8114帧数据。数据内容包括机器人的动作（位置、方向、夹爪状态）、观测状态（位置、方向、夹爪力、物体检测）、两个视角的视频（手腕RGB摄像头：480x640分辨率，前置RGB摄像头：420x560分辨率）、环境状态（力和扭矩传感器数据）以及时间戳和索引信息。数据集使用LeRobot工具创建，适用于机器人学研究和模型训练。This dataset is designed for robotic manipulation tasks, containing 50 episodes and 8114 frames of data. It includes robot actions (position, orientation, gripper state), observation states (position, orientation, gripper force, object detection), video from two perspectives (wrist RGB camera: 480x640 resolution, front RGB camera: 420x560 resolution), environmental states (force and torque sensor data), as well as timestamps and index information. The dataset is created using the LeRobot tool and is suitable for robotics research and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：metal_box_cartboard
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lucazanett/metal_box_cartboard
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：custom_manipulator
• 总片段数：50
• 总帧数：8,114
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：片段索引 0:50（全部50个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7维动作：位置(x,y,z)、方向(x,y,z)、夹爪(gripper)
observation.state	float32	(9,)	9维状态：位置、方向、夹爪、夹爪力(gripper_force)、物体检测(obj_detected)
observation.images.wrist_rgb	视频（AV1）	(480,640,3)	腕部RGB视频，分辨率480x640，帧率10 fps
observation.images.front_rgb	视频（AV1）	(420,560,3)	前部RGB视频，分辨率420x560，帧率10 fps
observation.environment_state	float32	(6,)	环境状态：力/扭矩六维数据(ft_fx, fy, fz, tx, ty, tz)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化工具

数据集的交互式可视化可通过以下空间访问：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lucazanett/metal_box_cartboard

注意事项

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 数据存储格式为 Parquet，视频存储格式为 MP4（AV1 编码）。