RoboLab-BananaInBowl-30cm-relrate-k1c0-stoch-260711

该数据集是使用LeRobot创建的RoboLab（Isaac Lab）操作数据集，由RFCL和RoboLab RL策略rollout转换而来，适用于pi0.5（pi05）SFT。它包含5916个episode和387310帧，使用两个摄像头：over_shoulder_left_camera和wrist_cam，分辨率均为480x270。动作空间为8维，包括droid-frame关节目标（7维）和夹爪状态（0或1）；观察状态（observation.state）同样为8维，遵循droid_v3/pi05兼容性。数据处理流程涉及解耦状态收集、teleport-replay渲染（使用DLSS Quality）和LeRobot v3.0转换。This dataset is a RoboLab (Isaac Lab) manipulation dataset created using LeRobot, converted from RFCL and RoboLab RL policy rollouts, and is suitable for pi0.5 (pi05) SFT. It contains 5916 episodes and 387310 frames, using two cameras: over_shoulder_left_camera and wrist_cam, both with a resolution of 480x270. The action space is 8-dimensional, including droid-frame joint targets (7 dimensions) and gripper state (0 or 1); the observation state (observation.state) is also 8-dimensional, following droid_v3/pi05 compatibility. The data processing pipeline includes decoupled state collection, teleport-replay rendering (using DLSS Quality), and LeRobot v3.0 conversion.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: RoboLab-BananaInBowl-30cm-relrate-k1c0-stoch-260711
• 发布机构: DAVIAN-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, RoboLab, pi05, manipulation

数据集描述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的操作 (manipulation) 数据集。它由 RoboLab (Isaac Lab) 通过 RFCL x RoboLab 强化学习策略部署生成，并转换为适用于 pi0.5 (pi05) 模型的 LeRobot v3.0 格式。

• 总集数 (Episodes): 5916 个
• 总帧数 (Frames): 387310 帧
• 任务数量: 1 个
• 帧率 (FPS): 15

数据构成

• 相机视角:
  • over_shoulder_left_camera: 左肩上方相机，分辨率 480x270
  • wrist_cam: 腕部相机，分辨率 480x270
• 动作 (Action): 8维向量，包含 7 个 droid-frame 关节目标位置和 1 个夹爪开合度 (值域 [0,1])
• 状态观测 (Observation.state): 8维向量，遵循与动作相同的 droid_v3 / pi05 兼容约定
• 数据流水线: 解耦状态采集 -> 远程回放渲染 (DLSS Quality) -> 转换为 LeRobot v3.0

数据结构 (基于 meta/info.json)

特性 (Feature)	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	动作指令 (7个关节 + 1夹爪)
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (8个关节)
observation.velocity	float32	[8]	速度信息
episode_index	int64	[1]	集编号
frame_index	int64	[1]	帧编号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务编号
timestamp	float32	[1]	时间戳
next.done	bool	[1]	是否终止
observation.images.over_shoulder_left_camera	video	[270, 480, 3]	左肩上方相机图像，AVC1 编码，15 FPS
observation.images.wrist_cam	video	[270, 480, 3]	腕部相机图像，AVC1 编码，15 FPS

• 数据集分割: 全部 5916 个 episode 用于训练 (train: 0:5916)

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具查看该数据集： Open in the LeRobot dataset visualizer