taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0720

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含55个训练episodes，总计307,494帧，涉及单一任务（整理笔和便签）。使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）采集，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：20维的动作和状态向量（涵盖左右工具中心点（TCP）的3D位置、6D旋转和夹爪位置）；视频观测数据包括左右触觉传感器（分辨率400x700，30fps）和左右手腕摄像头（分辨率480x640，30fps）的RGB视频。数据集适用于机器人学习研究，特别是涉及触觉感知和视觉反馈的操作任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robot manipulation tasks. It contains 55 training episodes, totaling 307,494 frames, involving a single task (organizing pens and sticky notes). Data was collected using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper), stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include: a 20-dimensional action and state vector (covering 3D positions, 6D rotations, and gripper positions of left and right tool center points (TCPs)); video observations include RGB videos from left and right tactile sensors (resolution 400x700, 30fps) and left and right wrist cameras (resolution 480x640, 30fps). The dataset is suitable for robotics learning research, particularly for manipulation tasks involving tactile perception and visual feedback.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0720
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型： bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据集规模

• 总片段数： 55
• 总帧数： 307,494
• 任务数量： 1
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）
• 帧率： 30 FPS

数据集划分

• 所有数据（55个片段）均用于训练。

数据集结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

字段名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[20]	双臂末端执行器TCP位姿（各6维）及夹爪位置（各1维）
observation.state	float32	[20]	状态观测，与action结构相同
observation.images.left_tactile_left	视频 (h264)	400x700x3	左侧触觉传感器左图像
observation.images.left_tactile_right	视频 (h264)	400x700x3	左侧触觉传感器右图像
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	480x640x3	左手腕摄像头图像
observation.images.right_tactile_left	视频 (h264)	400x700x3	右侧触觉传感器左图像
observation.images.right_tactile_right	视频 (h264)	400x700x3	右侧触觉传感器右图像
observation.images.right_wrist	视频 (h264)	480x640x3	右手腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }