taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0803
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含双机械臂（bi_taccap_gripper）执行擦手机移动壳体边缘任务的37个片段，共360397帧。数据包括左右触觉传感器和手腕摄像头的图像（视频，30fps），以及机器人状态和动作数据（20维TCP位置和夹爪位置）。数据集用于机器人学习研究。
This dataset is created using LeRobot, containing 37 episodes of a dual robotic arm (bi_taccap_gripper) performing a task of wiping the edge of a mobile phone shell, totaling 360,397 frames. The data includes images from left and right tactile sensors and wrist cameras (video, 30fps), as well as robot state and action data (20-dimensional TCP position and gripper position). The dataset is used for robot learning research.
数据集概览：taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0803
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0803
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：37
- 总帧数（Frames）：360,397
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据切块大小（Chunks Size）：1000
数据划分
- 训练集（Train）：全部片段（0:37），共 37 个片段，无独立验证集或测试集划分
任务描述
该数据集包含单一任务，涉及手机擦拭与移动手机壳边缘的操作任务，由双机械臂（配备触觉夹爪）完成。
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20 维
- 字段说明：
- 左臂 TCP 位姿（位置 x、y、z 及旋转 r1-r6），共 9 个维度
- 左夹爪位置（left_gripper.pos），1 个维度
- 右臂 TCP 位姿（位置 x、y、z 及旋转 r1-r6），共 9 个维度
- 右夹爪位置（right_gripper.pos），1 个维度
视觉观测（Images）
| 相机视角 | 分辨率（高×宽×通道） | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 左触觉左摄像头（left_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| 左触觉右摄像头（left_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| 左手腕摄像头（left_wrist） | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| 右触觉左摄像头（right_tactile_left） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| 右触觉右摄像头（right_tactile_right） | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| 右手腕摄像头（right_wrist） | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
BibTeX 引用格式：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
使用方式
可通过 LeRobot 提供的可视化工具直接查看数据集内容，也可在 LeRobot 框架中加载此数据集进行机器人学习模型的训练与评估。
