rollout_v2trim_smolvla_20260810_185119

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_v2trim_smolvla_20260810_185119

基本信息

• 数据集名称：rollout_v2trim_smolvla_20260810_185119
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：4076
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据分割：训练集（train）包含全部5个回合，即 "0:5"

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部屈伸、腕部屈伸、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间一致
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	摄像头1采集的RGB视频流（480×640分辨率）
observation.images.camera2	视频	[480, 640, 3]	摄像头2采集的RGB视频流（480×640分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色彩通道：3通道（RGB）
• 编码参数：CRF 30，预设值 12，使用 pyav 视频后端
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 个数据单元

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。