teleop_fruit_packing_val
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资源简介：
该数据集是一个基于xarm7机器人的遥操作水果包装任务数据集，包含10个演示片段，共5699帧，记录机器人关节状态（8维）、动作（8维）以及两个摄像头（前摄像头和腕摄像头）的RGB视频（480x640，30fps），用于机器人学习研究。
This dataset is a teleoperated fruit packaging task dataset based on the xarm7 robot, containing 10 demonstration episodes with a total of 5699 frames. It records robot joint states (8 dimensions), actions (8 dimensions), and RGB videos (480x640, 30fps) from two cameras (front camera and wrist camera) for robot learning research.
提供机构：
Makolon0321创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：teleop_fruit_packing_val
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 许可证：apache-2.0
任务类型
- 机器人技术（robotics）
数据集结构
- 机器人类型：xarm7
- 总片段数：10
- 总帧数：5699
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分割：训练集（train）包含全部10个片段
特征信息
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7, gripper
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[8]
- 名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7, gripper
前置摄像头图像（observation.images.front_cam）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480x640x3
- 编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
腕部摄像头图像（observation.images.wrist_cam）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480x640x3
- 编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
- 索引（index）：int64，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看此数据集：可视化数据集
