HAN10E-failure-example_20260829_223243

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: HAN10E-failure-example_20260829_223243

许可证: Apache-2.0

任务类型: 机器人技术 (Robotics)

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建，LeRobot 是一个机器人学习框架。

数据集结构:

• 数据版本: codebase_version v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1,459
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分段: 训练集 (train) 包含全部数据，分割比例为 "0:2"

机器人类型: widowxai_follower_robot

数据特征 (Features):

• 动作 (action): 7 维浮点数组，包含 7 个关节的位置信息 (joint_0.pos 至 joint_5.pos, left_carriage_joint.pos)。
• 观测状态 (observation.state): 21 维浮点数组，包含 7 个关节的位置、速度、力/力矩信息 (joint_0 至 joint_5, left_carriage_joint)。
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_high: 彩色视频，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS。
  • cam_high_depth: 深度视频，分辨率 480x640x1，HEVC 编码 (lossless)，30 FPS，单位为毫米。
  • cam_low: 彩色视频，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS。
  • cam_low_depth: 深度视频，分辨率 480x640x1，HEVC 编码 (lossless)，30 FPS，单位为毫米。
  • cam_right_wrist: 彩色视频，分辨率 480x640x3，AV1 编码，30 FPS。
  • cam_right_wrist_depth: 深度视频，分辨率 480x640x1，HEVC 编码 (lossless)，30 FPS，单位为毫米。
• 其他特征: 包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、数据索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据文件:

• 数据路径: 数据以 Parquet 格式存储于 data/ 目录下，分块文件命名模式为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径: 视频以 MP4 格式存储于 videos/ 目录下，按视频键 (video_key) 分目录，文件命名模式为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据文件大小: 约 100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件)。