franka_one_cube_20260717_130454
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含5个episodes，总计1566帧，帧率为14fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），具体涉及机器人的7个关节位置和速度、手指位置、末端执行器的位姿（位置和四元数）和速度。观察部分还包括手腕摄像头采集的图像（observation.images.wrist）和深度图像（observation.images.wrist_depth），图像分辨率为480x640，3通道，以视频格式存储。数据集以parquet文件格式组织，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集结构支持训练分割（train split），涵盖单个任务（total_tasks: 1），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focusing on manipulation tasks for the Franka Panda robot. It contains 5 episodes, totaling 1566 frames with a frame rate of 14fps. The data features include actions (action) and observation states (observation.state), specifically involving the robots 7 joint positions and velocities, finger positions, end-effector poses (position and quaternion), and velocities. The observation part also includes images captured by a wrist camera (observation.images.wrist) and depth images (observation.images.wrist_depth), with an image resolution of 480x640, 3 channels, stored in video format. The dataset is organized in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB. The dataset structure supports a training split (train split), covers a single task (total_tasks: 1), and is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: franka_one_cube_20260717_130454
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: Robotics（机器人学）
数据集结构
- 总集数 (total_episodes): 5
- 总帧数 (total_frames): 1566
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 14
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据特征
- 动作 (action): 包含29维的 float32 数据，包括 Panda 机器人七个关节的位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置、姿态及其线速度和角速度。
- 观察状态 (observation.state): 29维的 float32 数据，与动作特征相同。
- 观察图像 - 手腕 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 14。
- 观察图像 - 手腕深度 (observation.images.wrist_depth): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 14。
- 时间戳 (timestamp): float32
- 帧索引 (frame_index): int64
- 集索引 (episode_index): int64
- 索引 (index): int64
- 任务索引 (task_index): int64
数据集划分
- 训练集 (train): 包含全部 5 个片段（索引 0:5）
引用信息
- 目前引用信息为[更多信息需要补充]
