board_handover_euijin0616_arm_only_success

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于双臂机械手的操作任务。数据包含状态观测、动作和图像观测：状态观测包括左臂和右臂各7个关节的角度，以及左夹爪和右夹爪各12个关节的详细信息；动作数据对应16个维度，用于控制双臂和夹爪；图像观测来自头部摄像头（分辨率720x1280）和左右手腕摄像头（分辨率240x424），以视频格式存储。数据集以每秒30帧的速率采集，总共有147个episodes和110,834帧，所有数据用于训练任务，文件格式为Parquet和MP4，总数据大小约为300MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: board_handover_euijin0616_arm_only_success
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: default（数据文件路径 data/*/*.parquet）

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 147
• 总帧数 (frames): 110,834
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 划分 (splits): 训练集包含所有 147 个片段 ("train": "0:147")

特征

数据集包含以下特征，所有特征均为浮点型 (float32)，动作和状态各有特定维度：

• observation.state: 维度 38，包含双臂（左/右臂各 7 个关节）和双手（左/右夹爪各 12 个关节参数）的关节状态。
• action: 维度 16，包含双臂（左/右臂各 7 个关节）和双手（左/右夹爪各 1 个）的动作指令。
• observation.images.head: 视频数据，分辨率 1280×720，帧率 30 FPS，AV1 编码，RGB 三通道。
• observation.images.left_wrist: 视频数据，分辨率 424×240，帧率 30 FPS，AV1 编码，RGB 三通道。
• observation.images.right_wrist: 视频数据，分辨率 424×240，帧率 30 FPS，AV1 编码，RGB 三通道。
• timestamp: 帧时间戳（维度 1，float32）。
• frame_index: 帧索引（维度 1，int64）。
• episode_index: 片段索引（维度 1，int64）。
• index: 全局索引（维度 1，int64）。
• task_index: 任务索引（维度 1，int64）。

其他信息

• 数据集创建工具: LeRobot
• 可视化: 可在 Hugging Face 空间通过 可视化链接 预览数据集。