eval_train_simpel_5.93

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：eval_train_simpel_5.93
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数：5 集
• 总帧数：405 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 版本：v3.0
• 机器人类型：UR（Universal Robots 系列）
• 数据格式：parquet 文件（数据）和 mp4 文件（视频）
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割：训练集包含全部 5 集（0:5）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	动作指令，包含 7 个关节值（shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint）
observation.state	float32	(7,)	机器人状态观测，包含与动作相同的 7 个关节值
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部相机视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 av1，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部相机视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 av1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行预览。