rollout_benchmark_icra_mix

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: rollout_benchmark_icra_mix
任务类别: 机器人学 (robotics)
许可证: Apache-2.0

引用与来源

• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建。
• 主页: 暂无提供具体信息。
• 论文: 暂无提供具体信息。
• 引用格式: 暂无提供 BibTeX 引用信息。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据大小:
  • 数据文件约 100 MB
  • 视频文件约 200 MB
• 数据拆分: 仅包含训练集 (train: 0:72)，共 72 个片段。

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 72
• 总帧数 (Frames): 75,312
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30

特征说明

该数据集包含以下特征：

• action (float32, 形状 [6]): 机械臂动作指令，包含 6 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• observation.state (float32, 形状 [6]): 机器人观测状态，与动作维度相同。
• observation.images.front (video, 形状 [480, 640, 3]): 前置摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 三通道，编码为 AV1，帧率 30。
• observation.images.top (video, 形状 [480, 640, 3]): 顶部摄像头视频流，参数与前置摄像头相同。
• timestamp (float32, 形状 [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状 [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状 [1]): 片段索引。
• index (int64, 形状 [1]): 全局索引。
• task_index (int64, 形状 [1]): 任务索引。

机器人平台

• 机器人类型: so_follower，采用随动（follower）配置的机械臂。

可视化

数据集提供了可视化入口，可以通过 LeRobot 可视化工具 直接预览数据。