VINE2_poc_2022

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: VINE2_poc_2022
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 数据集规模:
  • 总片段数: 4
  • 总帧数: 529
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 12
  • 总数据块数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 4 个片段 (episode 0 到 3)
• 数据存储路径:
  • 主数据: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频数据: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详细信息

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头画面，H.264编码，YUV420P格式
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头画面，H.264编码，YUV420P格式
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头画面，H.264编码，YUV420P格式
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含7个左臂关节和1个左夹爪关节
action	float32	[8]	动作指令，包含7个左臂关节和1个左夹爪关节

状态与动作维度说明

• observation.state 包含8个维度: arm_l_joint1 至 arm_l_joint7 (左臂7个关节) 和 gripper_l_joint1 (左夹爪)
• action 包含相同的8个维度: 对应左臂7个关节和左夹爪关节的动作指令

附加信息

• 创建环境: 基于 Physical AI Tools 和 LeRobot 框架生成
• 引用信息: 暂缺 BibTeX 引用格式