addon_125_20260814_153740

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Thomison/addon_125_20260814_153740
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总帧数: 13,705
• 总回合数 (episodes): 43
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 43 个回合

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	控制动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作空间相同，包含6个关节位置信息
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB格式，AV1编码，30 FPS
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	顶部俯视摄像头图像，分辨率480x640，RGB格式，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (用于数据采集的机器人平台)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块包含 1000 帧