soarm_pp_blue_frontback_r2

该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作学习。数据集包含一个名为so_follower的跟随机器人执行任务的演示，共9个episode，2974帧。每个时间步包含6维动作（肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和对应的6维状态观测，以及两个摄像头视角（前视和腕部）的RGB视频（分辨率480x640，30fps）。数据采用parquet和mp4格式存储，适用于模仿学习或强化学习研究。This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation learning. It contains demonstrations of a follower robot named so_follower performing tasks, totaling 9 episodes and 2974 frames. Each timestep includes 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and corresponding 6-dimensional state observations, along with RGB videos from two camera views (front and wrist) at 480x640 resolution and 30fps. The data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：soarm_pp_blue_frontback_r2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）

数据集概述

该数据集为机器人操作任务数据集，包含机械臂执行任务时的状态信息、动作指令以及多个视角的图像视频数据。

数据规模

• 总 episode 数：9
• 总帧数：2,974
• 任务数量：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分割方式：训练集包含全部 9 个 episode（train: "0:9"）
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• chunk 大小：1000

数据结构与特征

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 与动作特征维度相同，反映各关节的当前状态

图像观测（observation.images）

包含两个视角的图像数据：

视角	分辨率	帧率	编码格式	是否含音频
前置相机（front）	480×640×3	30 fps	AV1	否
腕部相机（wrist）	480×640×3	30 fps	AV1	否

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：episode 索引（int64）
• index：整体索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标记为"More Information Needed"）。