ki_task_22_bi_2

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对双肩跟随机器人（bi_so_follower）。数据集包含30个总集数和24670个总帧数，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括动作（12个浮点数，表示左右肩、肘、腕和夹爪的位置）、观察状态（同样12个浮点数表示机器人状态）、图像（来自左前、左手腕和右手腕的摄像头，分辨率为360x640，每秒30帧，彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集主要用于机器人任务，如运动控制和视觉感知，所有数据以训练集形式组织。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the bi_so_follower (dual-shoulder follower robot). The dataset contains 30 total episodes and 24670 total frames, with data stored in parquet format and videos in MP4 format. Features include actions (12 floating-point numbers representing the positions of left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similarly 12 floating-point numbers representing robot states), images (from left-front, left-wrist, and right-wrist cameras, with a resolution of 360x640, 30 frames per second, and color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot tasks, such as motion control and visual perception, and all data is organized in the form of training sets.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ki_task_22_bi_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：30
• 总帧数：24670
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：
  • 训练集（train）：片段 0 到 29

数据特征

动作与观测状态

• action（动作）：12 维浮点数，包含左右臂各 6 个关节（肩、肘、腕、夹爪）的位置数据。
• observation.state（观测状态）：12 维浮点数，结构与 action 相同。

观测图像

• observation.images.left_front（左前方摄像头）：视频数据，分辨率 360x640，3 通道（RGB），H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.left_wrist（左腕部摄像头）：视频数据，分辨率 360x640，3 通道（RGB），H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.right_wrist（右腕部摄像头）：视频数据，分辨率 360x640，3 通道（RGB），H.264 编码，30 FPS。

其他特征

• timestamp（时间戳）：浮点数，形状 [1]
• frame_index（帧索引）：整型，形状 [1]
• episode_index（片段索引）：整型，形状 [1]
• index（索引）：整型，形状 [1]
• task_index（任务索引）：整型，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4