taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0810
收藏资源简介：
该数据集包含一个机器人操作任务：旋转调味瓶到目标位置。数据集由LeRobot框架创建，使用双TacCap夹爪（bi_taccap_gripper）机器人。包含125个episodes，总计525476帧，帧率为30fps。数据特征包括20维的机器人动作和状态（左右臂TCP位姿和夹爪位置），以及来自左右触觉传感器和腕部摄像头的多视角视频图像。
This dataset contains a robot manipulation task: rotating a seasoning bottle to a target position. The dataset is created by the LeRobot framework, using a bi-tacclaw gripper (bi_taccap_gripper) robot. It includes 125 episodes, totaling 525,476 frames at a frame rate of 30fps. Data features include 20-dimensional robot actions and states (left and right arm TCP poses and gripper positions), as well as multi-view video images from left and right tactile sensors and wrist cameras.
数据集总览
- 数据集名称: taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0810
- 地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-rotate-seasoning-bottle-to-target-0810
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
- 总片段数: 125
- 总帧数: 525,476
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 仅训练集，包含全部125个片段（
train: 0:125） - 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [20] | 动作指令，包含双臂TCP（左/右各6个维度）、夹爪位置（左/右各1个） |
| observation.state | float32 | [20] | 观测状态，结构同action |
| observation.images.left_tactile_left | 视频 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（左）图像 |
| observation.images.left_tactile_right | 视频 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（右）图像 |
| observation.images.left_wrist | 视频 | 480×640×3 | 左手腕相机图像 |
| observation.images.right_tactile_left | 视频 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（左）图像 |
| observation.images.right_tactile_right | 视频 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（右）图像 |
| observation.images.right_wrist | 视频 | 480×640×3 | 右手腕相机图像 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码为H.264，像素格式yuv420p，无音频，30 FPS。
动作与状态信息
动作和状态均包含20维信息：
- 左臂TCP（6维）:
left_tcp.x/y/z（位置）、left_tcp.r1-r6（姿态） - 左夹爪位置（1维）:
left_gripper.pos - 右臂TCP（6维）:
right_tcp.x/y/z（位置）、right_tcp.r1-r6（姿态） - 右夹爪位置（1维）:
right_gripper.pos
引用
如需引用该数据集，请使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
