frazier_sim_v2

该数据集使用LeRobot创建，包含40个episodes，总帧数为17146，任务数为1。机器人类型为so_follower，数据特征包括动作（6维，float32）、观察状态（6维，float32）、两个摄像头图像（夹爪和侧面，视频格式，480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet和mp4格式存储，训练集包含所有episodes。This dataset was created using LeRobot, containing 40 episodes with a total of 17146 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include actions (6 dimensions, float32), observation states (6 dimensions, float32), two camera images (gripper and side view, video format, 480x640, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet and mp4 formats, with the training set containing all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：frazier_sim_v2

基本信息

• 数据集名称：frazier_sim_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 维护者：seriintan

数据集结构

• 总片段数：40
• 总帧数：17,146
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：仅包含训练集（40个片段全部用于训练）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO-100 系列机械臂）

数据特征

动作与状态（Action 和 Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 包含特征：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

图像观测

• 提供两个视角：夹爪视角（gripper） 和 侧视角（side）
• 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

使用说明

该数据集遵循 LeRobot 格式规范，适合用于机器人操作任务的模仿学习、行为克隆等研究方向。可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集内容。