planar_3joint
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含2000个episodes和458,714帧数据。数据集特征包括观察图像（base_rgb_letterbox和base_rgb_stretch，均为3通道224x224图像）、观察状态（4维浮点数组，表示关节1、关节2、关节3和夹爪状态）、动作（4维浮点数组，表示关节1、关节2、关节3和夹爪动作）、环境状态（8维浮点数组，包括环境变量和末端执行器坐标）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为lerobot_splatsim，数据集仅用于训练分割。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 2000 episodes and 458,714 frames. Dataset features include observation images (base_rgb_letterbox and base_rgb_stretch, both 3-channel 224x224 images), observation states (4-dimensional floating-point arrays representing joint 1, joint 2, joint 3, and gripper states), actions (4-dimensional floating-point arrays representing joint 1, joint 2, joint 3, and gripper actions), environment states (8-dimensional floating-point arrays including environment variables and end-effector coordinates), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is lerobot_splatsim, and the dataset is intended for training segmentation only.
数据集概述：planar_3joint
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 配置文件：default（数据文件路径为
data/*/*.parquet） - 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (Episodes)：2000
- 总帧数 (Frames)：458,714
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：lerobot_splatsim
- 数据集划分：全部用于训练（
train划分包含集数索引 0 至 1999）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
observation.images.base_rgb_letterbox |
image | (3, 224, 224) | 基础 RGB 图像（letterbox 裁剪） |
observation.images.base_rgb_stretch |
image | (3, 224, 224) | 基础 RGB 图像（拉伸） |
observation.state |
float32 | (4,) | 机器人状态：3 个关节角度 + 夹爪 |
action |
float32 | (4,) | 动作指令：3 个关节角度 + 夹爪 |
observation.environment_state |
float32 | (8,) | 环境状态：5 个环境变量 + 末端执行器 x 和 z 坐标 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
