xlerobot_right_arm_record_20260627_172701
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习和控制的数据集，专门针对xlerobot右臂机器人。它包含5个情节（episodes）和1896帧数据，涵盖单个任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态都涉及右臂的六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括来自中心摄像头和右侧摄像头的视频数据，每个视频的分辨率为480x640像素、3通道（RGB），帧率为20fps，使用AV1编解码器存储。此外，数据集提供时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人动作模仿、状态估计和视觉-运动控制等研究任务。
This dataset is designed for robot learning and control, specifically for the xlerobot right arm. It contains 5 episodes and 1896 frames of data, covering a single task. The data features include action and observation.state, both involving the six joint positions of the right arm (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes video data from a central camera and a right-side camera, with each video having a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB), a frame rate of 20fps, and stored using the AV1 codec. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. This dataset is suitable for research tasks such as robot action imitation, state estimation, and vision-motor control.
数据集概述
- 数据集名称：xlerobot_right_arm_record_20260627_172701
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总集数 (Total Episodes)：5
- 总帧数 (Total Frames)：1896
- 总任务数 (Total Tasks)：1
- 机器人类型 (Robot Type)：xlerobot_right_arm
- 帧率 (FPS)：20
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 右臂6个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 右臂6个关节的状态观测（与action对应） |
| observation.images.center | video | [480, 640, 3] | 中心摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS |
| observation.images.right | video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，20 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集 (Train)：全部5集 (0:5)
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
- BibTeX：[需要更多信息]
