franka_one_cube_20260717_141609
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机械臂的操控任务。数据包含动作、观察状态（如关节位置、速度、末端执行器位姿）、图像（手腕摄像头和深度图像，分辨率为480x640，帧率为14fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有5个episodes、2530帧，覆盖单个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。它适用于机器人学习和控制研究，支持训练和验证模型。
This dataset is a robot demonstration dataset created using the LeRobot tool, focusing on manipulation tasks with the Franka Panda robotic arm. It includes actions, observation states (such as joint positions, velocities, end-effector poses), images (wrist camera and depth images with a resolution of 480x640 and a frame rate of 14fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 5 episodes and 2530 frames, covering a single task, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. It is suitable for robot learning and control research, supporting model training and validation.
数据集概述
- 数据集名称: franka_one_cube_20260717_141609
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 2530
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 14
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征 (Features):
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [29] | 动作数据，包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、末端执行器位置(3维)、末端执行器四元数(4维)、末端执行器线速度(3维)、末端执行器角速度(3维) |
| observation.state | float32 | [29] | 观测状态，与action结构相同 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部RGB相机图像，编码为AV1，帧率14 FPS |
| observation.images.wrist_depth | video | [480, 640, 3] | 腕部深度图像，编码为AV1，帧率14 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集 (train): 所有5个片段 (索引 0:5)
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无提供。
