stack_cup_20260803_200403

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 asdl-unist/stack_cup_20260803_200403，是一个用于机器人技术研究的机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 12,660
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (train): 前 50 个回合（索引 0 至 49）

数据特征 (Features)

动作与状态 (Action & State)

• 动作 (action): 6 维向量，数据类型为 float32，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪开合）
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同，同为 6 维关节位置+夹爪位置向量。

图像观测 (Image Observations)

• 顶部相机 (observation.images.top): 视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），30 FPS，采用 AV1 编码（yuv420p 像素格式），非深度图。
• 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），30 FPS，同样采用 AV1 编码（yuv420p 像素格式），非深度图。

其他元数据

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 回合索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块 1000 条）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无信息（[More Information Needed]）
• 主页: 暂无信息（[More Information Needed]）
• BibTeX: 暂无信息（[More Information Needed]）