idea_pickandplace
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含40个episodes，总计14280帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（6维关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维关节位置，与动作相同）、来自前摄像头和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，30帧/秒，彩色图像），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及拾取和放置任务的情景。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 40 episodes, totaling 14,280 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The features include actions (6-dimensional joint positions covering shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions, same as actions), image observations from front and top cameras (resolution 480x640, 30 frames per second, color images), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, and global index. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, particularly in pick-and-place scenarios.
数据集概述：jeongsu-moon/idea_pickandplace
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 40 |
| 总帧数 (frames) | 14,280 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
- 数据划分：全部40个片段用于训练 (
train: 0:40) - 分块大小：1000帧/块
数据特征
数据集包含以下特征：
动作与状态
- action：6维浮点向量，包含机器人关节位置指令：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- observation.state：与action维度相同的6维浮点向量，表示观测到的关节位置。
视觉观测
- observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 fps
- observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，30 fps
时间与索引信息
- timestamp：时间戳 (float32)
- frame_index：帧索引 (int64)
- episode_index：片段索引 (int64)
- index：全局索引 (int64)
- task_index：任务索引 (int64)
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下交互式工具预览数据集：visualize this dataset
