taccap-g1-press-remote-buttons-0827
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-press-remote-buttons-0827
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-press-remote-buttons-0827
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 291 |
| 总帧数（Frames） | 484,971 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据分块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:291（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
- 代码库版本：v3.0
数据特征
动作（Action）与状态（Observation.state）
两者的特征维度相同，均为20维浮点数组，包含：
- 左臂（Left） ：TCP坐标（x, y, z）及旋转参数（r1-r6），共9个维度，加上夹爪位置（left_gripper.pos），共10维
- 右臂（Right） ：同理包含TCP坐标（x, y, z）及旋转参数（r1-r6）与夹爪位置（right_gripper.pos），共10维
视觉观测（Observation Images）
数据集包含6个摄像头视角的视频数据：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | H.264 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | H.264 |
所有视频均为30 FPS、3通道（RGB）、无音频、非深度图。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 配置文件：包含默认配置（config_name: default），数据文件匹配模式为 data//.parquet
引用信息
- 团队：XenseRobotics Team
- 相关项目：LeRobot-Xense（LeRobot与Xense触觉机器人支持集成）
- 项目地址：https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot
- 年份：2026
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-press-remote-buttons-0827
