lt6_single

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：spirosperos/lt6_single

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot（Hugging Face开源机器人学习框架）创建
• 可视化入口：可通过Hugging Face Spaces中的"Visualize this dataset"工具进行可视化

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：334
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：60 FPS
• 机器人类型：lite6

数据结构

数据集包含多个特征，按类型分为：

状态观测（Observation）

• 关节状态（observation.state）：6维浮点数组，对应6个关节（joint1 - joint6）
• 夹爪状态（observation.gripper）：1维浮点数组，对应夹爪
• 主左侧摄像头图像（observation.images.main_left）：视频数据，分辨率480×848，3通道，AV1编码，60 FPS

动作（Action）

• 关节动作（action）：6维浮点数组，对应6个关节（joint1 - joint6）
• 夹爪动作（action.gripper）：1维浮点数组，表示夹爪闭合程度（closedness）

元数据

• 时间戳（timestamp）：浮点类型
• 帧索引（frame_index）：整数类型
• 片段索引（episode_index）：整数类型
• 全局索引（index）：整数类型
• 任务索引（task_index）：整数类型

代码库版本与存储格式

• LeRobot代码库版本：v3.0
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）