task4_1_rgb

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：task4_1_rgb
任务类型：机器人学（Robotics）
许可证：Apache-2.0
创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

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数据集结构

• 数据文件格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总轮数（episodes）：48
• 总帧数（frames）：80164
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：双 UR5e 机械臂（Dual UR5e，数据来源为 ROS bag）

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数据集特征

特征名	数据类型	形状（Shape）	说明
observation.state	float32	[14]	包含双臂各6个关节位置和左右夹爪位置（共14维）
observation.joint_position	float32	[12]	双臂各6个关节的位置
observation.joint_velocity	float32	[12]	双臂各6个关节的角速度
action	float32	[14]	目标双臂各6个关节位置和左右夹爪目标位置
observation.gripper_position	float32	[2]	左右夹爪位置
observation.images.camera_front	video	[240, 424, 3]	前置摄像头视频，分辨率240x424，AV1编码，fps=30
observation.images.camera_top	video	[240, 424, 3]	顶部摄像头视频，分辨率240x424，AV1编码，fps=30
observation.images.camera_left_wrist	video	[240, 424, 3]	左腕部摄像头视频，分辨率240x424，AV1编码，fps=30
observation.images.camera_right_wrist	video	[240, 424, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率240x424，AV1编码，fps=30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据划分

• 训练集（train）：0:48（所有48轮数据均用于训练）

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额外信息

• 论文：未提供
• 首页：未提供
• 引用格式：未提供 BibTeX 引用信息