rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_State_Recognition

该数据集是一个机器人操作数据集，用于模仿学习或机器人控制。数据包含机械臂（so_follower）的关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和动作，以及两个摄像头视角（腕部和中部）的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps）。数据集共有70个episode，45个不同任务，总计35046帧，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for imitation learning or robot control. The data includes joint states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and actions of the robotic arm (so_follower), as well as RGB video images (resolution 480x640, 30fps) from two camera perspectives (wrist and middle). The dataset contains 70 episodes, 45 different tasks, totaling 35,046 frames, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_State_Recognition

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：150
• 总帧数（Frames）：79,862
• 总任务数（Tasks）：59
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含全部150个集数（0:150）

数据结构

动作特征（Action）

• 类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

状态观测（Observation.State）

• 类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：与动作特征相同，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息

图像观测（Observation.Images）

数据集包含两个摄像头视角的图像数据：

1. 腕部相机（wrist）：

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码格式：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

2. 中部相机（middle）：

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码格式：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

其他元数据

• timestamp：时间戳，float32类型
• frame_index：帧索引，int64类型
• episode_index：集数索引，int64类型
• index：全局索引，int64类型
• task_index：任务索引，int64类型

文件格式

• 数据文件：以Parquet格式存储，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以MP4格式存储，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块包含1000个数据单元

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO系列从动臂机器人）

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]