stackblocks_recap_all_for_vf_v3

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：stackblocks_recap_all_for_vf_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 数据集大小：包含 267 个 episode，共 216,929 帧，1 个任务。
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式数据文件），200 MB（视频文件）。
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 代码库版本：v3.0

数据集结构

数据以 Parquet 和 MP4 文件存储，按 chunk 和 file 索引组织：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

训练/测试划分：所有 267 个 episode 均用于训练（train: 0:267）。

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
is_terminal	bool	[1]	是否为终止帧
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
next.success	bool	[1]	下一步是否成功

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看该数据集。