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这是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含10个总集数，共6412帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机械臂关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测图像包括顶部视角（top）和手腕视角（wrist）的视频，分辨率为480x640，3通道，以及0.1kHz触觉谱图（tactile_spectrogram）视频，分辨率为224x224，3通道。所有视频使用AV1编解码器。其他元数据包括时间戳、帧索引、集索引、任务索引等。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以parquet和mp4格式存储。This is a dataset for robotics, created by the LeRobot tool. The dataset contains 10 total episodes, with 6412 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robotic arm joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation images include videos from top-view (top) and wrist-view (wrist) perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, as well as 0.1kHz tactile spectrogram videos, with a resolution of 224x224, 3 channels. All videos use the AV1 codec. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset is licensed under Apache 2.0, with robot type so101_follower_dragontactile, and data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 6412
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

特征详情

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	1 kHz 触觉频谱图图像，编码为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower_dragontactile

数据集划分

• 训练集: 所有 10 个片段均用于训练 ("train": "0:10")