blue_cube_in_drawer_t1_20260806_140721

该数据集是一个机器人操作数据集，包含11个片段，共计12389帧，任务为将蓝色方块放入抽屉。数据包含机械臂6自由度动作和状态，以及手腕和顶部两个摄像头的RGB图像（分辨率480x640），帧率30fps。机器人类型为so_follower，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset containing 11 episodes with a total of 12,389 frames. The task is to place a blue block into a drawer. The data includes 6-DOF actions and states of the robotic arm, as well as RGB images (resolution 480x640) from two cameras (wrist and top view) at 30fps. The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：blue_cube_in_drawer_t1_20260806_140721

基本信息

• 数据集名称：blue_cube_in_drawer_t1_20260806_140721
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

数据规模

• 总集数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：12,389
• 任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据分割

• 训练集：0:11（所有11个episodes用于训练）

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

视觉观测

• Wrist相机图像：480×640×3，视频格式，帧率30 FPS，编码为AV1
• Top相机图像：480×640×3，视频格式，帧率30 FPS，编码为AV1

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 集数索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

技术参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 块大小（Chunks Size）：1000

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供（标记为[More Information Needed]）。

可视化

该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行查看，具体链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fabono/blue_cube_in_drawer_t1_20260806_140721